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ZYMD-1500 碼垛機(jī)(坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī))

產(chǎn)品分類: 碼垛機(jī)
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      機(jī)器人組成:       

            該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成,配套進(jìn)料自動(dòng)定位系統(tǒng)。(可選配自動(dòng)供棧系統(tǒng),實(shí)棧輸送系統(tǒng))
       
      1、機(jī)器人安裝架
             因?yàn)樵摍C(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度很快,起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定,我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

       
      2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
             機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,為日本安川公司產(chǎn)品,運(yùn)動(dòng)速度快,而重復(fù)精度比較高高, X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng),單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm,很快直線運(yùn)動(dòng)速度:1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為單根長度為3000mm,跨度為1935mm的定位系統(tǒng),由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步,由一臺1500W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配,配有高精度行星齒輪減速機(jī)。
       
            Y軸選用雙定位系統(tǒng),之所以選者如此大截面的定位單元,主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐,中間懸空結(jié)構(gòu),如果選擇的截面不夠,將不能保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性,機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用,將Z軸夾在中間,能夠很好的平衡負(fù)載,這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配,配有高精度行星齒輪減速機(jī)。
       
            Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運(yùn)動(dòng)。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升,需要克服很大的重力和加速力,需要較大的功率才可以。  實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機(jī),配有高精度行星齒輪減速機(jī)。
          
            A軸為旋轉(zhuǎn)軸。
       
      3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
            該碼垛機(jī)器人的選用具有數(shù)字功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺伺服電機(jī)及一臺減速機(jī),四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,共套伺服電機(jī)和四臺減速機(jī),其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
       
      4、機(jī)器抓手
            該機(jī)械手選用日本氣動(dòng)機(jī)械手,壓力可調(diào),配備壓力緩沖閥,使抓取動(dòng)作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu),能夠自動(dòng)感知物體,并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。
       
      5、控制系統(tǒng)
            控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大編程功能。適應(yīng)不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序,更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。
       
      6、安全防護(hù)裝置
           該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能,并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護(hù)。

       

      技術(shù)參數(shù):


      機(jī)器型號      ZYMD-1500
      碼垛能力      200-500箱/小時(shí)

      機(jī)  架      SS41(A3鋼噴塑處理) 軸 S45C軸承鋼
      動(dòng) 力 電        AC,3相,380V,9KW 50HZ
      空氣消耗      500NL/MIN(空氣使用量:5-6kg/cm2)
      設(shè)備尺寸      (L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm(以實(shí)際現(xiàn)場布局設(shè)計(jì)為準(zhǔn))
      設(shè)備重量       1500kg